一、可编程控制器在混凝土拖泵中的应用（论文文献综述）
黄鸿达[1]（2020）在《混凝土生产过程数据采集和故障行为分析方法研究》文中指出近年来国家在基础建设方面有了十足的发展,现代化建设发展进程加快。混凝土生产呈爆发式增长。传统的监控系统无法满足用户在离开上位机时所需求的监控功能,并且在发生故障异常时缺乏有效的方法寻找原因。本文将围绕混凝土生产过程的数据采集、上位机监控和故障行为进行研究。首先对课题的研究背景、研究现状以及相关技术进行介绍,之后,在基于Modbus协议、UDP协议的基础上,实现了基于微信小程序的仪表监测。详细的说明了数据采集流程,阐述了中心数据处理的功能和通信方案,最后详细的介绍了微信小程序开发过程。通过对混凝土生产的异常配料数据定义了三种配料异常行为,使用关联规则分析,对故障原因进行探究。上位机监控软件使用组态软件实现,详细的说明了系统的综合管理功能、PLC数据采集的原理、上位机监控软件的实现过程等。本文通过对以上技术方法的研究,将微信小程序和配料行为分析引入传统混凝土生产监控系统,实现了在传统监控系统的基础上加入了远程监控功能和配料行为分析的创新,旨在提高混凝土搅拌站的工作效率。
陈金彪[2]（2020）在《混凝土湿喷台车控制系统研究》文中认为随着混凝土湿喷技术的发展,对湿喷台车的自动化要求越来越高。湿喷台车的机械手通常采用手动控制,效率不高。本文以混凝土湿喷台车的控制系统为研究对象,结合机械系统模型和液压系统模型,设计出了一个完善的控制方案。该控制方案以PLC为核心,结合人机交互系统和遥控系统,对湿喷台车进行控制,并提出了湿喷台车机械手自动控制的策略。本文首先提出湿喷台车控制系统的主要研究内容,根据湿喷台车的机械系统和液压系统,将湿喷台车控制系统分成7个部分,即行走系统、泵送系统、机械手系统、添加剂系统、空压机系统、人机交互系统和遥控系统,着重分析了7个系统的电控参数。接着按照各个系统的功能需求,分析了控制系统的主要硬件组成,即PLC、传感器、显示屏、遥控器,并对这些硬件进行了合理的选型。然后根据湿喷台车控制系统的组成,对湿喷台车各系统进行模块化分析,将各系统的电控参数与PLC的IO进行匹配,并给出各部分软件设计的思路和流程,由于设计目标是实现自动喷射,所以该部分对机械手的自动喷射做了大量篇幅介绍,包括机械手的DH模型、机械手运动学的正解和逆解,以湿喷台车S型喷射的施工工艺为例,采用PD控制器对机械手系统各关节进行运动控制,从而实现了机械手的自动喷射任务。最后在CoDeSys开发平台上完成各系统的编程任务,分别是主控制器ESX-3CM、副控制器ESX-IXOp和显示屏JCP100-070的开发,对3个硬件进行登录调试,验证控制系统的可靠性。
郑军飞[3]（2019）在《智能化集成盾构同步注浆系统关键技术研究》文中进行了进一步梳理盾构同步注浆是盾构施工过程中的关键环节,传统的注浆工艺主要分为三个相互独立的过程:搅拌、输送和注浆。相对于集成的一体设备,分离式注浆机械具有占地面积大、设备工作繁杂、工作效率低等缺陷。目前国内外注浆浆液的搅拌环节主要在露天环境下进行,在具体施工过程中易产生扬尘污染环境。与当前国家倡导的绿色施工不符。且地面搅拌站设立会占用宝贵的土地资源,加剧城市盾构施工时的交通压力。本文以此为背景,研究智能化一体注浆设备。本课题的研究内容主要包括:配料过程的精度和自动化问题、浆液的输送和存储、注浆泵的控制以及注浆过程的监控与记录。注浆液制备时,通过可编程控制器对电磁阀、气缸、变频器等设备进行控制,实现原料的精确配比和在生产线上按设定重量准确落料。浆液输送和存储阶段,依据储浆罐的实时液位信号来开关输浆阀,同时控制储浆电机开闭实现动态储浆。注浆泵的控制,以整机的液压系统为动力源,采用PWM方法控制电磁换向阀,实现对驱动油缸速度的控制。并将注浆过程的流量计反馈信号及活塞往返次数综合为注浆流量,对流量值进行数据记录与管理。通过将同步注浆各环节集成结果表明,一体化注浆设备在解决盾构过程中对环境的影响效果显着。
李瑶[4]（2018）在《HBT80拖式混凝土泵控制系统设计》文中研究表明混凝土拖泵是一种安装在可拖行的底架上并通过管道进行混凝土泵送施工的现代化建筑设备,广泛应用于混凝土建筑工程。对HBT80型混凝土拖泵控制系统的特点进行深入分析,采用了以现代计算机技术为基础的新型工业控制器——西门子S7-200系列可编程控制器,结合各类低压电器,设计出了基于可编程控制器（PLC）控制的低电压控制系统。该系统具有极强的抗干扰能力、可靠性高、体积小、功能强、成本低、能适应恶劣建筑施工环境等优点。另外,此控制系统还能满足电机软启动及紧急停止等功能。
张鹏[5]（2018）在《基桩试验相关系列仪器研制与应用》文中研究指明对钻孔灌注桩成桩质量和承载性能的评价,已有多种标准的现场测试方法,但目前在这些现场测试方法中普遍使用的灌注桩测试仪器和设备仍然存在需要改进的地方。对于工程测试中常见的测量项目,现有的钻孔灌注桩的桩身应变、应力传感器、钢筋笼长度测试装置和基桩动态测试仪各自存在不足之处:大量的应变、应力测点会使传感器导线束过于臃肿,导致安装作业和数据采集工作变得困难和低效,甚至可能影响基桩的结构完整性;钢筋笼端部的总磁化强度垂直分量过小可能导致钢筋笼长度测量误差过大;低应变反射波法检测和旁孔透射波法检测一般需要分别配备专门的仪器。本文主要针对这些不足之处,研制了串行轴向应变传感器、基于三维磁场测量的钢筋笼长度检测装置和基桩无线动态测试仪,并分别进行了现场试验。主要工作和成果如下:（1）根据电阻应变测量原理,设计研制了一种基于串行通信总线、适用于钻孔灌注桩轴向应变、应力测量的传感器。该传感器输出的是数字信号,具有良好的抗干扰能力。试桩上的所有同类传感器可共用同一条电缆,且试桩的桩长不受限制。传感器安装简便,能够提高施工效率。研制过程包括传感器的主体结构设计、防水密封保护结构的设计、制作物料的选择和电子元器件的选型、硬件电路及其配套程序的设计与调试。对装配完成的传感器进行了室内标定试验,标定结果表明了传感器功能的有效性和可靠性。（2）在基桩静荷载试验工程现场环境中,对所研制的串行轴向应变传感器分别进行传感器后埋式现场试验和传感器预埋式现场试验。对两种现场试验数据处理和分析的结果初步验证了所设计的串行轴向应变传感器在不同实际工况中应用的可行性,且其性能表现与振弦式钢筋应力计相当。（3）串行轴向应变传感器的后埋式试验方式无需在灌注桩施工阶段进行作业,若灌注桩施工时预埋有其他用途的管,当预埋管使用完毕后可以加以利用,这种方式具有一定的优势。对试验结果分析表明,使用后埋式试验方式要确保水泥砂浆灌注的施工质量以使传感器能够正常受力。（4）基于钢筋笼长度磁测井法的原理,分析了影响钢筋笼总磁化强度的多种因素和传统钢筋笼长度测量方法的不足,提出了基于三维磁场测量的钢筋笼长度检测方法以应对当钢筋笼端部垂直方向的总磁化强度较弱时磁场垂直分量曲线在钢筋笼端部的特征有可能会不够显着的情形,然后根据工程检测需求设计了一套基于三维磁场测量的钢筋笼长度检测装置,包括磁场探头主体结构的设计、材料和电子元器件的选择、三维磁场测量探头电路、磁场检测控制器电路以及相关软件的设计与调试。现场试验表明所研制的基于三维磁场测量的钢筋笼长度检测装置是有效的。（5）根据低应变反射波法和旁孔透射波法的检测原理和要求,研制了一种能同时适用于两者功能的基桩无线动态测试仪,并在混凝土灌注桩试验场地分别进行了试验,试验结果表明其功能符合工程测试需求。
赵翔[6]（2017）在《混凝土湿喷机组控制系统设计与开发》文中研究说明混凝土湿喷机组是一种通过混凝土喷射为隧道提供初次支护技术的工程机械,按照工作原理,大致可分为泵送和风送两种类型。混凝土喷射机组的优势在于就位速度快、喷射效率高、能极大地降低恶劣环境中的作业风险,现在已经越来越广泛地应用到各个采用"新奥法"施工的工程隧道。目前已投入使用的混凝土喷射机组有很大一部分来自于国外引进设备,控制系统技术较为成熟,但价格昂贵,对于现场操作人员和设备维护人员都有极高的要求,另一部分属于国内厂商自主研发,由于设备的结构局限,除了高昂的售价以外,设备的电气控制系统无论是从稳定性、环境适应性或是智能化程度均有较大的改善空间。PSJ配备了自创的转子活塞式送料机构、独特的臂架和底盘系统,针对PSJ混凝土喷射机组的特点,为使其各个系统在工作中发挥最佳效能,需要开发出一套与之匹配的电气控制系统。本文以科学研究院自主研发的转子活塞式砼喷射机组PSJ作为研究对象,PSJ属于风送类湿喷机,主要由转子活塞式湿喷机、主泵电机、速凝剂系统、底盘行走系统、臂架系统、液压系统以及电气控制系统构成。该控制系统采用工业级PLC作为核心控制元件,通过双无线遥控器对臂架系统及湿喷机系统进行远程控制,通过编码器及比例调速阀对湿喷机转子进行PID闭环控制,同时使用变频器对计量泵的输出掺量进行智能调节,在电机启动方面,配置软启动器,提高设备对现场电源的适应能力。采用工业级HMI实现人机交互,通过传感器反馈和软件编程完成系统相应功能的操作、实时工况监测以及智能故障判断。该设备已量产投入市场,控制系统凭借其极强的环境适应性、简易的操作性和便捷的故障维护能力和较高的性价比得到了客户极大的认可。本文介绍了混凝土湿喷机组的发展现状,对比了不同类型喷射机组的控制系统设计,提出了针对PSJ控制系统的设计方案,包括总体方案框架、系统实现功能、硬件选型和软件开发以及实际工程应用等。
张海东[7]（2016）在《可编程控制器在混凝土拖泵中的应用分析》文中研究表明随着科学技术的不断发展,可编程控制器在混凝土拖泵中的应用日益广泛,通过使用可编程控制器取代了过去繁琐的分离元件逻辑接线,有效保证了混凝土拖泵运行的可靠性。文章首先对MC6H/32可编程控制器进行了介绍,然后对MC6H/32可编程控制器在混凝土拖泵中的应用进行了探讨。
孔庆璐[8]（2009）在《2009年INTERMAT展上的混凝土机械》文中指出2009年INTERMAT展会,混凝土机械分别在4号馆和室外展出。室内展出的主要是混凝土搅拌输送车、小型混凝土搅拌站、混凝土搅
刘会勇[9]（2008）在《混凝土泵排量实时测量方法研究》文中进行了进一步梳理泵送混凝土施工工程中,混凝土的搅拌和泵送通常在相距较远的两地进行,搅拌、运输和施工方也常为三个不同的单位。建筑机械租赁业中因信息不对称而处于劣势的一方——施工用户方——提出急需混凝土泵排量的实时测量方法和系统。混凝土泵排量的实时测量不仅能给施工双方或三方的业务结算带来方便,同时还保证施工质量以及为有关部门提供监测的客观依据。本文首先介绍了混凝土泵结构类型和工作原理;根据流变学原理分析了泵送混凝土流动特征、泵送混凝土在输送管内的压力变化及影响泵送混凝土压力损失的各种因素,为排量测量方法的研究奠定了理论基础;基于仿真软件AMESim建立了混凝土泵液压系统的仿真模型,进行了仿真研究,为排量测量方法的研究提供了理论依据;根据混凝土泵工作原理建立了排量数学模型,在分析混凝土泵工作过程的基础上,分别提出基于压力的排量测量方法、基于压力和位移的排量测量方法、基于压力变化趋势的排量测量方法、基于压力变化趋势和位移的排量测量方法;基于虚拟仪器软件LabVIEW编写了混凝土泵车压力和位移数据采集程序,现场测量了泵送液压系统压力、混凝土泵出口压力和混凝土泵活塞位移;分析了混凝土泵压力和位移测量信号的特点,分别采用中值滤波、滑动平均滤波、小波变换、自适应滤波和小波自适应滤波方法,对混凝土泵压力和位移测量信号进行数据处理,根据试验数据对各种测量方案进行分析和比较;介绍了混凝土泵排量实时测量装置硬件组成和安装结构,设计了测量装置的硬件和软件,讨论了排量测量装置的抗干扰措施;最后,根据混凝土泵各个子系统工作原理,介绍了混凝土泵智能监测和控制系统硬件组成和安装结构,设计了混凝土泵智能监测和控制系统的硬件和软件。本文提出的排量测量方法通过分析混凝土泵压力和位移信号,计算每个泵送冲程的实时泵送效率系数和实际排量,将所有泵送冲程的实际排量累加,即得到混凝土泵总的实际排量。通过现场试验,本文提出的排量测量方法与现有的各种排量测量方法相比较,提高了测量准确度。
宋春雷[10]（2005）在《拖式混凝土泵泵送系统性能分析与实验研究》文中指出混凝土泵是一种通过水平或垂直管道将预拌混凝土输送到浇注地点的一种工程设备。它能一次连续完成水平运输和垂直运输,效率高,节省劳动力,费用低,因而在国内、外引起重视,逐步得到推广。由于在作为输送介质的混凝土中,石、砂占主要成份,其流动性和各成份的含量及比例有直接的关系,这使得该种设备在结构上同一般的泵类机械有很大的区别。混凝土中砂石的研磨作用大,要求与之接触的部件有较高的耐磨性,使得材料的选择及热处理工艺变得复杂。混凝土工程质量要求连续灌注,对设备的可靠性要求高,自我保护能力强。基于以上原因,混凝土泵对设计制造、元件选择及维修操作都有比较严格的要求。本论文详细介绍了拖式混凝土泵的工作原理及其组成。介绍了混凝土泵液压系统的类型及换向控制方式,并对各自的特点进行了分析、比较;通过对泵送系统的分析,建立了数学模型,导出了传递函数,并对影响混凝土泵性能的各种参数进行了详尽的分析,为以后的混凝土泵的设计起到理论指导作用。从混凝土泵充盈率的角度,对泵送系统与摆动系统的不同换向时序进行了计算、分析和比较;对混凝土泵进行了广泛的实验研究,得出了大量的实验数据,对混凝土泵的主油泵、液压系统的热平衡及液压冲击进行了详尽的分析、计算,对存在的问题提出了解决方案,并进行了实验验证。
二、可编程控制器在混凝土拖泵中的应用（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、可编程控制器在混凝土拖泵中的应用（论文提纲范文）
（1）混凝土生产过程数据采集和故障行为分析方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景及研究意义 |
| 1.2 研究现状 |
| 1.3 本文研究内容 |
| 1.4 论文组织结构 |
| 2 相关技术论述 |
| 2.1 相关技术应用 |
| 2.2 相关通信协议 |
| 2.3 组态软件 |
| 2.4 微信小程序 |
| 2.5 常用的数据挖掘方法 |
| 2.6 配料行为分析概述 |
| 2.7 本章小结 |
| 3 混凝土生产过程的远程仪表数据采集 |
| 3.1 远程采集系统简介 |
| 3.2 DTU远程采集 |
| 3.3 中心数据处理 |
| 3.4 微信小程序发布 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 混凝土生产过程配料行为 |
| 4.1 基于关联规则的分析方法 |
| 4.2 模型构建 |
| 4.3 模型分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 混凝土生产监控和管理系统 |
| 5.1 生产监控和管理系统功能 |
| 5.2 光电液位传感器储水信号 |
| 5.3 上位机监控数据采集 |
| 5.4 上位机监控软件 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（2）混凝土湿喷台车控制系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 选题背景与意义 |
| 1.2 湿喷台车的组成及其功能要求 |
| 1.2.1 湿喷台车的组成和功能 |
| 1.2.2 湿喷台车控制系统功能要求 |
| 1.3 湿喷台车控制系统国内外研究现状和发展趋势 |
| 1.3.1 国外研究现状 |
| 1.3.2 国内研究现状 |
| 1.3.3 发展趋势 |
| 1.4 论文主要研究内容以及研究目的与方法 |
| 1.4.1 研究目的 |
| 1.4.2 主要研究内容 |
| 1.4.3 研究方法 |
| 1.5 论文的章节安排 |
| 第二章 湿喷台车控制系统总体方案设计 |
| 2.1 湿喷台车控制系统研究对象 |
| 2.2 湿喷台车控制系统总体方案 |
| 2.2.1 湿喷台车控制方案 |
| 2.2.2 自动控制与手动控制 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 湿喷台车控制系统硬件设计 |
| 3.1 PLC的选型 |
| 3.2 传感器的选型 |
| 3.3 显示屏的选型 |
| 3.4 遥控器的选型 |
| 3.5 其他辅助硬件 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 湿喷台车控制系统软件设计 |
| 4.1 软件开发平台 |
| 4.2 CAN总线工作原理 |
| 4.3 软件设计流程和方案 |
| 4.3.1 行走系统软件实现 |
| 4.3.2 泵送系统软件实现 |
| 4.3.3 机械手系统软件实现 |
| 4.3.4 添加剂系统和空压机系统软件设计 |
| 4.3.5 人机交互界面 |
| 4.3.6 遥控器系统 |
| 4.4 各节点CAN消息标识符 |
| 4.4.1 主控制器ESX-3CM |
| 4.4.2 副控制器ESX-IXOp |
| 4.4.3 显示屏JCP100-070 |
| 4.4.4 遥控器 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 湿喷台车控制系统仿真与实验 |
| 5.1 控制系统仿真调试 |
| 5.2 控制系统实验 |
| 5.3 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间取得的成果 |
| 致谢 |
（3）智能化集成盾构同步注浆系统关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题选题的意义 |
| 1.2 课题研究现状 |
| 1.2.1 国外盾构机的发展 |
| 1.2.2 国内盾构机的发展 |
| 1.2.3 盾构市场分析 |
| 1.3 盾构同步注浆研究现状 |
| 1.3.1 注浆控制技术研究 |
| 1.3.2 集成式注浆设备 |
| 1.4 课题研究内容 |
| 第二章 盾构施工及同步注浆 |
| 2.1 盾构施工过程 |
| 2.1.1 浆液原材料的选择 |
| 2.1.2 浆液的制备 |
| 2.1.3 浆液的存储 |
| 2.1.4 同步注浆 |
| 2.1.4.1 土体开挖与排土 |
| 2.1.4.2 盾构推进与衬砌拼装 |
| 2.1.4.3 盾尾脱落与壁后注浆 |
| 2.2 同步注浆主要参数分析 |
| 2.2.1 注浆压力 |
| 2.2.2 注浆量 |
| 2.2.3 注浆速度及时间 |
| 2.3 盾构同步注浆工艺流程 |
| 2.4 盾构施工造成的环境污染与能源浪费 |
| 2.4.1 盾构施工造成的环境污染 |
| 2.4.2 盾构施工造成的能源浪费 |
| 2.5 城市建设“绿色施工” |
| 2.6 智能化集成盾构注浆设备 |
| 2.7 本章小结 |
| 第三章 集成式盾构同步注浆系统硬件设计 |
| 3.1 集成式同步注浆控制系统总体硬件设计 |
| 3.2 称重配料单元设计 |
| 3.2.1 称重模块硬件设计 |
| 3.2.2 称重模块工作流程 |
| 3.2.3 称重工作原理 |
| 3.2.3.1 信号采集部分 |
| 3.2.3.2 信号放大部分 |
| 3.2.3.3 模数转换部分 |
| 3.3 螺旋输送单元设计 |
| 3.3.1 螺旋输送单元总体设计方案 |
| 3.3.2 水平螺旋输送 |
| 3.3.3 倾斜螺旋输送 |
| 3.3.4 螺旋输送机输送量计算 |
| 3.3.4.1 螺旋叶片直径计算 |
| 3.3.4.2 螺距计算 |
| 3.3.4.3 填充系数查表 |
| 3.3.4.4 螺旋轴转速计算 |
| 3.3.5 螺旋输送机驱动功率计算 |
| 3.3.6 螺旋输送机驱动电机的调速 |
| 3.3.7 倾斜螺旋输送量计算 |
| 3.4 制浆单元设计 |
| 3.4.1 搅拌的目的 |
| 3.4.2 搅拌机应具备的条件 |
| 3.4.3 搅拌机的工作原理 |
| 3.4.4 循环泵电机功率计算 |
| 3.4.5 搅拌桶的几何容量和出料容量 |
| 3.5 储浆单元设计 |
| 3.5.1 储浆模块的工作机制 |
| 3.5.2 声波式液位变送器 |
| 3.5.3 搅拌器桨叶的选取 |
| 3.5.4 搅拌器的转速与电机功率 |
| 3.5.5 减速器设计 |
| 3.6 注浆单元设计 |
| 3.6.1 注浆单元总体设计方案 |
| 3.6.2 注浆泵设计与参数计算 |
| 3.6.2.1 注浆泵泵送压力的计算 |
| 3.6.2.2 注浆缸行程的确定 |
| 3.6.2.3 注浆缸材料和壁厚的设计 |
| 3.6.2.4 注浆泵泵送能力计算 |
| 3.6.3 液压系统选型 |
| 3.6.3.1 液压缸最大流量 |
| 3.6.3.2 液压泵最大工作压力 |
| 3.6.3.3 液压泵传动功率计算与液压泵选型 |
| 3.7 盾构机注浆设备DP通信 |
| 3.7.1 DP通信技术原理 |
| 3.7.2 设备间通信控制流程 |
| 3.8 本章小结 |
| 第四章 集成式智能同步注浆系统软件设计 |
| 4.1 plc简介 |
| 4.2 智能式集成同步注浆控制原理 |
| 4.3 软件总体设计方案 |
| 4.3.1 PLC控制系统设计 |
| 4.3.2 HMI交互界面设计 |
| 4.4 PLC程序流程图设计 |
| 4.4.1 制浆程序流程设计 |
| 4.4.2 储浆控制软件设计 |
| 4.4.3 清洗程序流程设计 |
| 4.5 人机交互界面设计 |
| 4.5.1 监控界面需求分析 |
| 4.5.2 监测软件架构分析 |
| 4.5.3 监控系统总体结构设计 |
| 4.5.4 人机界面简介 |
| 4.5.5 界面设计与流程操作 |
| 4.5.6 过程监控主程序设计 |
| 4.5.7 过程监控子程序设计 |
| 4.5.7.1 出浆流量累计子程序 |
| 4.5.7.2 浆液密度计算程序 |
| 4.5.7.3 数据采集子程序 |
| 4.5.8 监控数据的存储 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 设备现场调试 |
| 5.1 电气设备现场调试原则 |
| 5.1.1 先检查后通电 |
| 5.1.2 先静态后动态 |
| 5.1.3 先单元后系统 |
| 5.2 设备调试总体方案设计 |
| 5.3 单元调试 |
| 5.3.1 称重单元调试 |
| 5.3.2 输送单元调试 |
| 5.3.3 制浆单元调试 |
| 5.3.4 储浆单元调试 |
| 5.3.5 注浆单元调试 |
| 5.4 设备总体调试 |
| 5.5 结论 |
| 第六章 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 个人简历 |
（4）HBT80拖式混凝土泵控制系统设计（论文提纲范文）
| 1 控制系统简介 |
| 1.1 泵送系统控制 |
| 2 控制要求 |
| 2.1 HBT80控制系统设计基本要求 |
| 2.2 混凝土泵动作过程 |
| 2.3 PLC的I/O地址分配 |
| 3 硬件选型 |
| 3.1 可编程控制器选型 |
| 3.2 数字扩展模块选型 |
| 3.3 Y280S-4型三相异步电动机 |
| 3.4 DW15-400/315A型断路器 |
| 3.5 熔断器选型 |
| 3.6 CJX2-60 M7型接触器 |
| 3.7 NRE8-630 215-315A型热继电器 |
| 3.8 E2E-X10MF1型接近开关 |
| 3.9 3TX4010-2A型中间继电器 |
| 3.1 0 HED 8型压力继电器 |
| 3.1 1 PILZ PNOZ X3P型安全继电器 |
| 3.1 2 3RW软起动器 |
| 3.1 3 电磁阀保护电路 |
| 4 软件控制 |
| 4.1 软件设计与模拟 |
| (1) 电动机的启动程序。 |
| (2) 回路的卸荷。 |
| (3) 检修。 |
| (4) 高低压转换。 |
| (5) 正泵。 |
| (6) 反泵。 |
| (7) 搅拌反转。 |
| 4.2 控制板面 |
| 4.3 总装调试 |
| 5 总结 |
（5）基桩试验相关系列仪器研制与应用（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 本文研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 桩身应变、应力测量技术的现状 |
| 1.2.2 钢筋笼长度检测技术的现状 |
| 1.2.3 智能传感器技术 |
| 1.2.4 基桩动态测试仪的现状 |
| 1.3 目前存在的问题 |
| 1.3.1 桩身应变、应力测量存在的不足 |
| 1.3.2 传统钢筋笼长度磁测井法存在的不足 |
| 1.3.3 基桩动态测试仪存在的不足 |
| 1.4 本文的主要工作和创新点 |
| 1.4.1 本文完成的主要工作 |
| 1.4.2 本文完成工作的主要创新点 |
| 2 基桩串行轴向应变传感器的研究与设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 轴向应变的测量方法 |
| 2.2.1 电阻应变测量原理 |
| 2.2.2 轴向应变的测量 |
| 2.3 串行轴向应变传感器的组成及原理 |
| 2.3.1 轴向应变传感器的结构组成 |
| 2.3.2 传感器壳体材料及其特性 |
| 2.3.3 传感器的防水密封设计 |
| 2.3.4 串行轴向应变传感器的工作原理 |
| 2.4 串行轴向应变传感器硬件设计 |
| 2.4.1 传感器的硬件电路组成 |
| 2.4.2 传感器的主要器件选型 |
| 2.4.3 传感器硬件电路原理图 |
| 2.4.4 传感器硬件部分实物 |
| 2.5 串行轴向应变传感器的软件设计 |
| 2.5.1 Modbus协议的简介 |
| 2.5.2 传感器程序主循环 |
| 2.5.3 ADC中断处理程序 |
| 2.5.4 传感器读取请求处理程序 |
| 2.6 串行轴向应变传感器的标定试验及分析 |
| 2.6.1 标定试验环境和设备 |
| 2.6.2 标定试验的过程 |
| 2.6.3 标定试验结果及分析 |
| 2.7 本章小结 |
| 3 基桩串行轴向应变传感器的现场试验与分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 传感器原型后埋式的现场试验 |
| 3.2.1 试验场地工程地质条件 |
| 3.2.2 试桩的基本参数和传感器的安装 |
| 3.2.3 静载试验方案和设备仪器 |
| 3.2.4 试验数据和分析 |
| 3.3 传感器原型预埋式的现场试验 |
| 3.3.1 试验场地工程地质条件 |
| 3.3.2 试桩的设计与施工 |
| 3.3.3 堆载法静载试验方案 |
| 3.3.4 试验数据整理与分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 基于三维磁场测量的基桩钢筋笼长度检测装置设计与试验 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 基于磁法的钢筋长度测量原理 |
| 4.2.1 地磁场和磁法勘探原理 |
| 4.2.2 有限长磁性圆柱体的内部和外部磁场 |
| 4.2.3 钢筋笼的磁异常特征 |
| 4.2.4 钢筋笼磁化状态的其他影响因素 |
| 4.2.5 基于磁法的钢筋笼长度检测的测试方式 |
| 4.3 钢筋笼长度检测装置的硬件设计 |
| 4.3.1 磁场测量探头的硬件设计 |
| 4.3.2 磁场检测控制器的硬件设计 |
| 4.3.3 钢筋笼磁场测量探头电路 |
| 4.4 钢筋笼长度检测装置的软件设计 |
| 4.4.1 磁场检测控制器的程序设计 |
| 4.4.2 磁场测量探头的程序设计 |
| 4.4.3 钢筋笼长度检测控制程序 |
| 4.5 钢筋笼长度检测现场试验 |
| 4.5.1 试验条件 |
| 4.5.2 试验方案 |
| 4.5.3 试验数据整理与分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 基桩无线动态测试仪的研制与应用 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 动态测试仪的硬件设计 |
| 5.2.1 动态测试仪的硬件电路组成 |
| 5.2.2 动态测试仪的主要器件选型 |
| 5.2.3 动态测试仪硬件电路原理图 |
| 5.3 动态测试软件的设计 |
| 5.3.1 动态测试仪程序主循环 |
| 5.3.2 动态测试仪命令解析程序 |
| 5.3.3 动态测试仪采样功能程序 |
| 5.3.4 动态测试仪可编程窗口探测器中断处理程序 |
| 5.3.5 动态测试仪DMA中断处理程序 |
| 5.3.6 动态测试仪后触发期采样程序 |
| 5.3.7 计算机端测试控制程序 |
| 5.4 基于动态测试仪的试验及分析 |
| 5.4.1 低应变反射波法试验及结果 |
| 5.4.2 旁孔透射波法试验及结果 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 结论与展望 |
| 6.1 主要研究成果及结论 |
| 6.2 进一步研究工作的展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 攻读博士期间发表和录用的论文及专利申请情况 |
（6）混凝土湿喷机组控制系统设计与开发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究意义 |
| 1.2 混凝土湿喷机组的发展 |
| 1.2.1 概述 |
| 1.2.2 国外混凝土湿喷机组现状 |
| 1.2.3 国内混凝土湿喷机组研制 |
| 1.3 国内混凝土湿喷机组类型和特点 |
| 1.3.1 混凝土湿喷机组成 |
| 1.3.2 混凝土湿喷机分类及工作原理 |
| 1.4 本文的主要研究内容 |
| 1.5 本章小结 |
| 第2章 电气控制系统设计 |
| 2.1 SJ结构与功能 |
| 2.1.1 湿喷机 |
| 2.1.2 行走底盘 |
| 2.1.3 臂架系统 |
| 2.1.4 液压系统 |
| 2.1.5 速凝剂添加系统 |
| 2.1.6 电气控制系统 |
| 2.2 电气控制系统总体设计 |
| 2.2.1 总体布局 |
| 2.2.2 强电系统设计 |
| 2.2.3 弱电系统设计 |
| 2.2.4 配电柜布局设计 |
| 2.3 主要硬件选型与功能设计 |
| 2.3.1 中央控制系统 |
| 2.3.2 无线遥控器 |
| 2.3.3 电机软启动 |
| 2.3.4 湿喷机生产率调节设计 |
| 2.3.5 速凝剂掺量调节设计 |
| 2.3.6 风压智能控制设计 |
| 2.3.7 动力模式切换 |
| 2.3.8 湿喷机喷射作业模式切换 |
| 2.3.9 蓄电池充电设计 |
| 2.4 控制逻辑与软件开发 |
| 2.4.1 控制系统简介 |
| 2.4.2 控制器程序设计 |
| 2.4.3 人机界面组态设计 |
| 2.4.4 控制系统简介 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 工程应用实例 |
| 3.1 系统调试 |
| 3.1.1 湿喷机转子PID调试 |
| 3.1.2 多路阀组调试 |
| 3.2 设备实体图示 |
| 3.2.1 样机实物图 |
| 3.2.2 工程实际应用 |
| 3.3 作业流程 |
| 3.3.1 作业前准备 |
| 3.3.2 混凝土喷射机组就位 |
| 3.3.3 机组试运转 |
| 3.3.4 喷射前操作 |
| 3.3.5 喷射作业 |
| 3.3.6 停机 |
| 3.4 常见故障分析总结 |
| 3.4.1 遥控器故障 |
| 3.4.2 外部电源 |
| 3.4.3 启动故障 |
| 3.4.4 转速比例阀 |
| 3.4.5 人机界面 |
| 3.4.6 其他 |
| 总结与展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 |
（7）可编程控制器在混凝土拖泵中的应用分析（论文提纲范文）
| 1 MC6H/32可编程控制器介绍 |
| 2 混凝土拖泵中可编程控制器的应用 |
| 3 CAN-BUS总线显示屏的操作方法 |
| 3.1 选择语言 |
| 3.2 主页面 |
| 3.3 输入页面 |
| 3.4 输出页面显示 |
| 4 MC6H/32可编程控制器的优点 |
| 5 结语 |
（9）混凝土泵排量实时测量方法研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 混凝土泵简介 |
| 1.3 混凝土泵结构类型和工作原理 |
| 1.3.1 混凝土泵结构类型 |
| 1.3.2 混凝土泵工作原理 |
| 1.4 混凝土泵发展概况和发展趋势 |
| 1.4.1 混凝土泵发展概况 |
| 1.4.2 混凝土泵发展趋势 |
| 1.5 混凝土泵排量测量方法研究现状 |
| 1.5.1 基于开关传感器的测量方法 |
| 1.5.2 基于主液压泵排油量的测量方法 |
| 1.5.3 基于实测吸入容积效率的测量方法 |
| 1.6 课题研究意义及内容 |
| 1.6.1 课题研究意义 |
| 1.6.2 课题研究内容 |
| 1.7 本章小结 |
| 2 泵送混凝土流动特征和输送管内压力分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 泵送混凝土的可泵性分析 |
| 2.2.1 可泵性 |
| 2.2.2 可泵性的评价方法 |
| 2.3 泵送混凝土原材料的选择和配合比的设计 |
| 2.3.1 原材料的选择 |
| 2.3.2 配合比的设计 |
| 2.4 流变学原理及流变方程 |
| 2.4.1 流变学原理 |
| 2.4.2 基本流变模型 |
| 2.4.3 流变方程 |
| 2.4.4 流变学原理在泵送混凝土中的应用 |
| 2.5 泵送混凝土流动特征 |
| 2.6 泵送混凝土在输送管中的压力变化 |
| 2.6.1 直管中的压力损失 |
| 2.6.2 锥管中的压力损失 |
| 2.6.3 弯管中的压力损失 |
| 2.7 泵送混凝土压力损失的影响因素分析 |
| 2.7.1 流动速度的影响 |
| 2.7.2 输送管道结构的影响 |
| 2.7.3 输送管道倾斜角度的影响 |
| 2.7.4 配合比的影响 |
| 2.8 本章小结 |
| 3 混凝土泵液压系统建模与仿真研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 仿真软件AMESim介绍 |
| 3.3 泵送液压系统建模与仿真 |
| 3.3.1 泵送液压系统工作原理 |
| 3.4.2 泵送混凝土流动状态分析 |
| 3.3.3 泵送混凝土负载计算 |
| 3.3.4 泵送液压系统仿真模型 |
| 3.3.5 仿真结果和分析 |
| 3.4 摆动液压系统建模与仿真 |
| 3.4.1 摆动液压系统工作原理 |
| 3.4.2 摆动系统运动学和动力学分析 |
| 3.4.3 摆动液压系统仿真模型 |
| 3.4.4 仿真结果和分析 |
| 3.5 搅拌液压系统建模与仿真 |
| 3.5.1 搅拌液压系统工作原理 |
| 3.5.2 搅拌液压系统仿真模型 |
| 3.5.3 仿真结果和分析 |
| 3.6 臂架液压系统建模与仿真 |
| 3.6.1 臂架液压系统工作原理 |
| 3.6.2 臂架机构运动学和动力学分析 |
| 3.6.3 臂架液压系统仿真模型 |
| 3.6.4 仿真结果和分析 |
| 3.7 本章小结 |
| 4 混凝土泵排量测量方法理论研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 混凝土泵排量测量方法研究现状 |
| 4.2.1 基于开关传感器的测量方法 |
| 4.2.2 基于主液压泵排油量的测量方法 |
| 4.2.3 基于实测吸入容积效率的测量方法 |
| 4.3 混凝土泵排量数学模型 |
| 4.3.1 混凝土泵工作原理 |
| 4.3.2 排量数学模型 |
| 4.3.3 实时泵送效率系数影响因素 |
| 4.4 混凝土泵排量测量方法 |
| 4.4.1 排料过程分析 |
| 4.4.2 基于混凝土缸压力的测量方法 |
| 4.4.3 基于混凝土缸压力和活塞位移的测量方法 |
| 4.4.4 基于主油缸压力的测量方法 |
| 4.4.5 基于主油缸压力和活塞位移的测量方法 |
| 4.4.6 基于主油缸压力变化趋势的测量方法 |
| 4.4.7 基于主油缸压力变化趋势和活塞位移的测量方法 |
| 4.5 混凝土泵排量测量方法关键问题 |
| 4.5.1 混凝土缸压力的测量 |
| 4.5.2 主油缸压力的测量 |
| 4.5.3 活塞位移的测量 |
| 4.5.4 测量数据处理方法 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 混凝土泵压力和位移测量方法研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 试验混凝土泵技术参数 |
| 5.3 虚拟仪器及软件概述 |
| 5.4 试验方案 |
| 5.4.1 传感器的选择 |
| 5.4.2 数据采集卡的选择 |
| 5.4.3 直流电源的选择 |
| 5.4.4 其他试验器材 |
| 5.5 LabVIEW数据采集程序 |
| 5.5.1 数据采集 |
| 5.5.2 数据显示 |
| 5.5.3 数据存储 |
| 5.5.4 数据采集系统主界面 |
| 5.5.5 数据采集系统程序框图 |
| 5.6 混凝土泵压力和位移测量 |
| 5.6.1 混凝土泵的泵送液压系统压力测量 |
| 5.6.2 混凝土泵出口压力测量 |
| 5.6.3 混凝土缸活塞位移测量 |
| 5.7 测量结果分析 |
| 5.8 本章小结 |
| 6 测量信号数据处理方法研究 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 测量信号特点分析 |
| 6.3 基于中值滤波的数据处理方法 |
| 6.3.1 中值滤波基本原理 |
| 6.3.2 中值滤波结果 |
| 6.4 基于滑动平均滤波的数据处理方法 |
| 6.4.1 滑动平均滤波基本原理 |
| 6.4.2 滑动平均滤波结果 |
| 6.5 基于小波变换的数据处理方法 |
| 6.5.1 小波变换基本概念 |
| 6.5.2 多分辨率分析与Mallat算法 |
| 6.5.3 小波变换滤波基本原理 |
| 6.5.4 小波变换滤波结果 |
| 6.6 基于自适应滤波的数据处理方法 |
| 6.6.1 自适应滤波基本原理 |
| 6.6.2 自适应滤波结果 |
| 6.7 基于小波自适应滤波的数据处理方法 |
| 6.7.1 小波自适应滤波基本原理 |
| 6.7.2 小波自适应滤波结果 |
| 6.8 本章小结 |
| 7 混凝土泵排量测量方法试验研究 |
| 7.1 引言 |
| 7.2 基于混凝土缸压力的测量方法 |
| 7.2.1 测量方法原理 |
| 7.2.2 测量结果 |
| 7.3 基于混凝土缸压力和活塞位移的测量方法 |
| 7.3.1 测量方法原理 |
| 7.3.2 测量结果 |
| 7.4 基于主油缸压力的测量方法 |
| 7.4.1 测量方法原理 |
| 7.4.2 测量结果 |
| 7.5 基于主油缸压力和活塞位移的测量方法 |
| 7.5.1 测量方法原理 |
| 7.5.2 测量结果 |
| 7.6 基于主油缸压力变化趋势的测量方法 |
| 7.6.1 测量方法原理 |
| 7.6.2 测量结果 |
| 7.7 基于主油缸压力变化趋势和活塞位移的测量方法 |
| 7.7.1 测量方法原理 |
| 7.7.2 测量结果 |
| 7.8 测量误差分析 |
| 7.9 测量方法比较 |
| 7.10 本章小结 |
| 8 混凝土泵排量实时测量装置研究 |
| 8.1 引言 |
| 8.2 排量测量装置总体设计 |
| 8.2.1 硬件组成 |
| 8.2.2 安装结构 |
| 8.3 排量测量装置硬件设计 |
| 8.3.1 TMS320VC5402数字信号处理器概述 |
| 8.3.2 电源与复位电路 |
| 8.3.3 时钟电路 |
| 8.3.4 JTAG仿真接口电路 |
| 8.3.5 存储器的扩展 |
| 8.3.6 模数转换电路 |
| 8.3.7 数模转换及4-20mA电流输出 |
| 8.3.8 上位机通信 |
| 8.3.9 显示电路 |
| 8.3.10 键盘的设计 |
| 8.4 排量测量装置软件设计 |
| 8.4.1 初始化模块 |
| 8.4.2 键盘输入模块 |
| 8.4.3 数据处理模块 |
| 8.4.4 排量测量模块 |
| 8.4.5 液晶显示模块 |
| 8.4.6 串行通信模块 |
| 8.5 排量测量装置抗干扰措施 |
| 8.5.1 硬件抗干扰措施 |
| 8.5.2 软件抗干扰措施 |
| 8.6 本章小结 |
| 9 混凝土泵智能监测和控制系统研究 |
| 9.1 引言 |
| 9.2 混凝土泵各个子系统工作原理 |
| 9.2.1 泵送液压系统 |
| 9.2.2 摆动液压系统 |
| 9.2.3 臂架和支腿液压系统 |
| 9.2.4 清洗和冷却系统 |
| 9.2.5 搅拌和润滑系统 |
| 9.3 系统总体设计 |
| 9.3.1 系统功能 |
| 9.3.2 硬件组成 |
| 9.3.3 安装结构 |
| 9.4 系统硬件设计 |
| 9.4.1 PLC选型 |
| 9.4.2 触摸屏 |
| 9.4.3 无线通信模块 |
| 9.4.4 流量计、传感器和报警指示灯 |
| 9.5 系统软件设计 |
| 9.5.1 初始化模块 |
| 9.5.2 参数测量模块 |
| 9.5.3 PLC控制模块 |
| 9.5.4 人机界面显示模块 |
| 9.5.5 上位机通信模块 |
| 9.5.6 远程通信模块 |
| 9.6 本章小结 |
| 10 总结和展望 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间主要的研究成果 |
（10）拖式混凝土泵泵送系统性能分析与实验研究（论文提纲范文）
| 提要 |
| 目录 |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 概述 |
| 1.2 国内外混凝土泵的历史及发展趋势 |
| 1.2.1 混凝土泵产生的历史及背景 |
| 1.2.2 混凝土泵的发展现状及趋势 |
| 1.3 混凝土泵泵送系统概述 |
| 1.4 本论文研究内容及意义 |
| 第2章 混凝土泵的工作原理及结构特点 |
| 2.1 混凝土泵液压系统的组成 |
| 2.1.1 泵送回路 |
| 2.1.2 摆动回路 |
| 2.1.3 搅拌回路 |
| 2.2 混凝土泵液压系统类型及特点 |
| 2.2.1 闭式液压系统及其特点 |
| 2.2.2 开式液压系统及其特点 |
| 2.3 混凝土泵液压系统的换向控制方式 |
| 2.3.1 “机—液”控制方式 |
| 2.3.2 “液动”控制方式 |
| 2.3.3 “电一液”控制方式 |
| 2.3.4 各种换向控制方式的对比及优化分析 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 混凝土泵泵送系统的特性分析 |
| 3.1 泵送系统的动态分析 |
| 3.1.1 泵送系统的数学模型 |
| 3.1.2 主要性能参数分析 |
| 3.2 泵送系统换向时序分析 |
| 3.3 本章小结 |
| 第4章 泵送系统的实验研究 |
| 4.1 实验设备及仪器 |
| 4.2 主油泵的分析 |
| 4.2.1 恒功率变量泵的原理及结构 |
| 4.2.2 主油泵出口压力的分析 |
| 4.3 混凝土泵液压系统热平衡分析 |
| 4.3.1 液压系统能量损失的分类 |
| 4.3.2 液压系统热平衡的分析 |
| 4.3.3 油温过高对系统的危害及解决办法 |
| 4.4 泵送系统液压冲击分析 |
| 4.4.1 泵送系统液压冲击的原因及危害 |
| 4.4.2 泵送系统液压冲击解决方法 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 结论 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 摘要 |
| Abstract |
四、可编程控制器在混凝土拖泵中的应用（论文参考文献）
- [1]混凝土生产过程数据采集和故障行为分析方法研究[D]. 黄鸿达. 暨南大学, 2020(03)
- [2]混凝土湿喷台车控制系统研究[D]. 陈金彪. 长安大学, 2020(06)
- [3]智能化集成盾构同步注浆系统关键技术研究[D]. 郑军飞. 石家庄铁道大学, 2019(03)
- [4]HBT80拖式混凝土泵控制系统设计[J]. 李瑶. 建筑机械, 2018(02)
- [5]基桩试验相关系列仪器研制与应用[D]. 张鹏. 浙江大学, 2018(01)
- [6]混凝土湿喷机组控制系统设计与开发[D]. 赵翔. 西南交通大学, 2017(07)
- [7]可编程控制器在混凝土拖泵中的应用分析[J]. 张海东. 中国高新技术企业, 2016(24)
- [8]2009年INTERMAT展上的混凝土机械[J]. 孔庆璐. 建筑机械, 2009(15)
- [9]混凝土泵排量实时测量方法研究[D]. 刘会勇. 浙江大学, 2008(04)
- [10]拖式混凝土泵泵送系统性能分析与实验研究[D]. 宋春雷. 吉林大学, 2005(06)