一、自动焊在球罐现场组焊中的应用（论文文献综述）
何涛[1]（2018）在《球罐多层多道自动焊接工艺参数及路径规划试验研究》文中研究表明采用厚板组焊制造的大型带压天然气储气球罐在石油化工行业中得到广泛应用。焊接制造过程中,具有焊缝长、焊接区域大、焊接曲面复杂等特点。该类球罐传统的制造方式采用手工焊接,存在效率不高、工人劳动强度较大、成本高等缺点,同时难以保证焊接质量的稳定性。目前,部分企业采用弧焊机器人示教编程的方式进行球罐组焊制造,仍然存在效率不高和难以适应复杂空间焊缝的问题,同时不能保证理想的焊枪位姿。因而,迫切需要研发具备焊接工艺参数自动规划、多层多道焊接路径自动规划与仿真的离线编程技术及装备来加快施工速度、减轻工人劳动强度和提高焊接质量,并进而提高我国球罐焊接制造业的国际竞争力。论文以5000 m3天然气球罐为例,依据现有实验室基础条件,采用30 mm厚的Q370R钢板为模拟球罐试板,开展对多层多道自动焊接工艺参数规划、路径规划与仿真分析等离线编程技术进行试验研究。通过对有轨式、无轨式和智能型三类球罐全位置焊接机器人的分析,总结自动焊接所包含的关键技术,其中离线编程技术是机器人焊接实现自动化的核心技术,离线编程主要包括工艺参数规划、路径规划及仿真。解决了这些关键技术,将为球罐的自动焊接制造打下坚实的基础。基于碳当量法,分析了Q370R厚板的可焊性。通过对GCR-81Ni1MP金属粉芯焊丝的化学组成和机械性能分析,结合其扩散氢、电弧稳定性、熔敷效率和飞溅率试验研究,结果表明:GCR-81Ni1MP焊丝可用于Q370R厚板的自动焊接。由斜y坡口对接裂纹试验、热影响区最高硬度试验和SHCCT测定,验证了Q370R厚板在气体保护药芯焊丝自动焊接工艺条件下不会出现异常组织及裂纹。通过多次试验得到不同焊接位置的最优焊接工艺参数,由焊接接头的拉伸、冲击、弯曲和硬度试验验证了焊接工艺的合理性。通过弧焊机器人MAG熔焊试验,研究焊接工艺参数间的相互关系以及对焊缝宽度和余高的影响,得到焊接工艺参数对焊缝成形的影响规律。由试验数据通过BP神经网络对熔焊成形模型进行研究,建立了以送丝速度、焊接速度、焊丝干伸长度和气体流量为输入变量,以焊缝熔池宽度和余高为输出变量的4-10-2型的BP神经网络模型并对其进行训练和测试,实现了焊接工艺参数对焊缝形状尺寸参数的预测。根据探索出的焊接工艺参数对焊缝形状的影响规律,建立了焊缝截面积与送丝速度和焊接速度的函数关系式,实现了焊接工艺参数规划。通过等截面法对双面V型坡口工件进行多层多道焊接路径规划,建立了厚板多层多道焊的排布规律。根据D-H参数法在MATLAB中建立了焊接机器人模型,并对焊接路径进行仿真分析,验证了焊接路径规划的合理性。通过RobotArt离线编程软件,建立工件和机器人的三维模型,根据工件坡口分析焊缝的空间位置和姿态,利用焊接工艺参数优化规律和厚板多层多道排布规律对工件进行轨迹规划和仿真分析,然后进行程序后置处理,并将程序导入机器人控制柜指导机器人对工件进行自动焊接试验,验证了程序的可行性,实现了球罐用Q370R厚板的多层多道自动焊接。研究工作对实现机器人球罐组焊制造的自动化,提高效率,降低成本等具有重要意义。
董家利[2]（2017）在《CHW-62QR实芯焊丝全位置自动焊工艺试验研究》文中指出针对焊接要求高的07MnMoVR钢制大型球罐全位置自动焊所进行的攻关,通过CHW-62QR实芯焊丝脉冲MAG焊接工艺的试验研究,解决了高强钢球罐全位置自动焊的焊接装备、焊丝及焊接工艺等难题,所研制的实芯焊丝质量可靠,焊接工艺稳定,焊缝成型美观,焊接接头综合力学性能良好,以其替代焊条电弧焊,应用前景广阔。
罗雨,张中亮,焦向东,杨成功[3]（2016）在《球罐全位置焊接机器人研究现状及其关键技术》文中指出随着我国能源工业的发展和能源结构的调整,球罐与储罐工程建设的又一次高峰期已经到来,球罐全位置焊接机器人作为球罐制造中的关键设备,其应用可大幅提高球罐的焊接质量和焊接效率。综述了球罐全位置焊接机器人的发展概况和研究现状,从工程应用发展角度出发,分析了球罐全位置焊接过程中关键技术的研究进展和应用前景。
张龙习[4]（2006）在《球形储罐现场组焊质量的监督检验》文中研究指明将球形储罐现场组焊质量监督检验项目分解为技术资料审查、球壳板质量抽查、整体组对质量检查、焊接质量监督检验、无损检测质量监督、球壳表面和焊缝返修质量检查、热处理质量监督、产品焊接试板检查、耐压试验监督,气密性试验监督、交工资料审查等十多个停检点,并分别论述了每个停检点的监督检验方法、技术要求、合格标准和注意事项。
雷毅,许晓锋,姚荣荣[5]（2006）在《球罐自动焊应用现状及其焊缝跟踪技术研究》文中提出球罐制造是以焊接为主要加工手段的一个复杂的系统工程,涉及到多门学科理论和技术领域。基于球罐制造过程的特殊性,综述了球罐自动化焊接技术的发展概况和应用现状,从工程应用发展角度出发,分析了球罐自动焊接过程中焊缝跟踪技术的研究进展和应用前景。
张龙习[6]（2005）在《正确设置停检点 确保球形储罐现场组焊监督检验质量》文中指出
崔佳川[7]（2004）在《球罐现场组焊的自动焊技术应用》文中研究说明 球罐在石油化工行业中应用十分普遍。近年来球罐安装组焊自动化焊接工艺应用也越来越普及,1996年以来我们在这方面做了大量的工艺试验,并在实际中应用,取得了较好的效果。
陈松[8]（2002）在《药芯焊丝自动焊技术在球罐焊接上的应用》文中指出以 1 0 0 0 m3轻烃球罐的焊接为例 ,较系统地介绍了 FCAW气体保护药芯焊丝自动焊技术在球罐现场组焊中的应用 ,并将该焊接方法与传统焊接方法对球罐焊接的质量和效益进行了比较
汪琳[9]（2002）在《2000m3C5球罐的设计与制造》文中指出详细论述了在设计与制造 2 0 0 0 m3 C5球罐过程中所考虑的有关问题 ,并指出球罐的制造、检验和组焊 ,应根据球罐自身特点和安装单位的技术水平 ,采取相应的方法
张永兴[10]（2002）在《1000m3液化气球罐现场组焊的一种新工艺》文中研究说明介绍了一种 10 0 0m3 液化气球罐的施工工艺 ,此工艺利用悬挂式脚手架的方法组装球罐 ,免去了中心柱的设置 ,提高了组装效率 ,同时配合自动焊、半自动焊焊接 ,使焊接条件、焊接效率、焊接质量都有很大改善和提高
二、自动焊在球罐现场组焊中的应用（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、自动焊在球罐现场组焊中的应用（论文提纲范文）
（1）球罐多层多道自动焊接工艺参数及路径规划试验研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 球罐组焊制造的国内外研究现状 |
| 1.2.2 焊接机器人离线编程的国内外研究现状 |
| 1.2.3 厚板多层多道焊接路径规划的国内外研究现状 |
| 1.3 课题的主要研究内容 |
| 2 球罐设计制造与焊接机器人 |
| 2.1 球罐设计与制造 |
| 2.1.1 球罐主要参数设计 |
| 2.1.2 球罐零部件的加工制造 |
| 2.1.3 球罐组装 |
| 2.1.4 球罐组焊 |
| 2.1.5 球罐无损检测和热处理 |
| 2.2 球罐焊接机器人 |
| 2.2.1 柔性导轨全位置焊接机器人 |
| 2.2.2 BIPT-5全位置焊接机器人 |
| 2.2.3 MICROBO型便携式焊接机器人 |
| 2.2.4 球罐机器人焊接工艺关键技术 |
| 2.3 球罐试板用弧焊机器人系统 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 球罐用Q370R钢焊接性试验与焊接工艺参数优化研究 |
| 3.1 基于碳当量法的球罐用Q370R钢可焊性分析 |
| 3.2 球罐自动焊用GCR-81Ni1MP焊丝试验研究 |
| 3.2.1 化学组成和机械性能分析 |
| 3.2.2 扩散氢试验研究 |
| 3.2.3 电弧稳定性试验研究 |
| 3.2.4 熔敷效率试验研究 |
| 3.2.5 飞溅率试验研究 |
| 3.2.6 不同位置的焊缝成形效果 |
| 3.3 球罐用Q370R钢焊接性试验研究 |
| 3.3.1 斜y坡口对接裂纹试验 |
| 3.3.2 热影响区最高硬度试验 |
| 3.3.3 Q370R钢SHCCT测定 |
| 3.4 富氩气体保护药芯焊丝自动焊接工艺优化研究 |
| 3.4.1 MAG焊接工艺参数优化 |
| 3.4.2 焊接接头力学性能试验评定 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 焊接工艺参数对焊道成形的影响与熔焊成形模型试验研究 |
| 4.1 MAG焊接工艺参数间相互关系以及对焊缝形状的试验研究 |
| 4.1.1 试验设备和材料 |
| 4.1.2 送丝速度 |
| 4.1.3 焊接速度 |
| 4.1.4 焊丝干伸长度 |
| 4.1.5 气体流量 |
| 4.1.6 焊丝倾角 |
| 4.1.7 焊件倾角 |
| 4.2 基于BP神经网络的MAG熔焊成形模型研究 |
| 4.2.1 BP神经网络原理 |
| 4.2.2 样本数据的获取 |
| 4.2.3 神经网络结构设计 |
| 4.2.4 神经网络训练与测试 |
| 4.3 本章小结 |
| 5 多层多道焊接路径规划与仿真分析 |
| 5.1 多层多道焊接路径规划 |
| 5.1.1 机器人的运动路径 |
| 5.1.2 焊接参数规划 |
| 5.1.3 焊道截面规划 |
| 5.1.4 焊枪位姿规划 |
| 5.1.5 多层多道焊接路径规划 |
| 5.1.6 焊接顺序规划 |
| 5.2 焊接路径仿真分析 |
| 5.2.1 建立D-H焊接机器人模型 |
| 5.2.2 轨迹规划仿真 |
| 5.3 双面V型坡口的多层多道焊离线编程与试验分析 |
| 5.3.1 工件与机器人建模 |
| 5.3.2 轨迹规划与仿真 |
| 5.3.3 程序生成 |
| 5.3.4 双面V型坡口的多层多道焊接试验 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 本文工作总结 |
| 6.2 未来研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 附录A：BP神经网络的MATLAB程序 |
| 附录B：多层多道焊接试验程序 |
| 作者在攻读学位期间参与的科研项目及取得的成果 |
（2）CHW-62QR实芯焊丝全位置自动焊工艺试验研究（论文提纲范文）
| 0 引言 |
| 1 试验条件 |
| 2 试验用实芯焊丝 |
| 3 斜Y型焊接冷裂纹敏感性试验 |
| 4 焊接接头系列冲击温度试验 |
| 5 焊接工艺评定试验 |
| 6 焊缝金属落锤试验 |
| 7 焊缝金属的硬度及金相组织 |
| 8 抗硫化物应力腐蚀开裂试验 |
| 9 结论 |
（3）球罐全位置焊接机器人研究现状及其关键技术（论文提纲范文）
| 0前言 |
| 1 球罐全位置焊接机器人 |
| 1.1 发展概况 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 2 球罐全位置焊接机器人关键技术展望 |
| 2.1 焊缝跟踪技术 |
| 2.2 药芯焊丝工艺 |
| 2.3 基于网络的球罐组焊生产线多机器人控制技术 |
| 3 结论 |
（4）球形储罐现场组焊质量的监督检验（论文提纲范文）
| 1 现场组焊质量监督检验的依据 |
| 2 监督检验的内容 |
| 2.1 技术资料审查 |
| (1）单位资格审查。 |
| (2）设计总图审查。 |
| (3）出厂文件审查。 |
| (4）施工工艺审查。 |
| 2.2 抽查球壳板质量 |
| 2.3 检查整体组对质量 |
| 2.4 焊接质量监督检验 |
| 2.4.1 审查焊工资格 |
| 2.4.2 审查焊接工艺评定 |
| 2.4.3 审查是否已具备焊接条件 |
| 2.4.4 检查焊接材料的保管、烘干和发放 |
| 2.4.5 定位焊及工卡具焊接质量要求 |
| 2.4.6 对接焊缝技术要求 |
| 2.4.7 焊后几何尺寸和外观质量要求 |
| 2.5 无损检测质量监督 |
| 2.6 检查球壳板表面和焊缝返修后的质量 |
| 2.6.1 修磨质量要求 |
| 2.6.2 焊补质量要求 |
| 2.7 焊后整体热处理质量监督 |
| 2.7.1 审查热处理工艺 |
| 2.7.2 测温系统要求 |
| 2.7.3 支柱位移要求 |
| 2.8 焊接试板检查 |
| 2.8.1 焊接试板的制备要求 |
| 2.8.2 审查焊接试板评定报告 |
| 2.9 耐压试验监督 |
| 2.1 0 气密性试验监督 |
| 2.1 1 审查交工资料，签发监督检验证书 |
| 2.1 2 监督质量管理体系的运转 |
（6）正确设置停检点 确保球形储罐现场组焊监督检验质量（论文提纲范文）
| 1 球型储罐现场组焊质量监督检验的主要依据 |
| 2 监督检验的内容 |
| 3 技术资料审查 |
| 4 抽查球壳板质量 |
| 5 检查整体组对质量 |
| 6 焊接质量监督检验 |
| 7 无损检测质量监督 |
| 8 检查球壳板表面和焊缝返修后的质量 |
| 8.1 修磨质量要求: |
| 8.2 焊补质量要求: |
| 9 焊后整体热处理质量监督 |
| 9.1 审查热处理工艺: |
| 9.2 测温系统要求: |
| 9.3 支柱位移要求: |
| 1 0 产品焊接试板检查 |
| 1 0.1 产品焊接试板的制备要求: |
| 1 0.2 审查焊接试板评定报告 |
| 1 1 耐压试验监督 |
| 1 2 气密性试验监督 |
| 1 3 审查交工资料, 签发监检证书 |
| 1 4 监督质量管理体系的运转 |
（10）1000m3液化气球罐现场组焊的一种新工艺（论文提纲范文）
| 1 前言 |
| 2 施工特点 |
| 3 施工程序 |
| 4 施工方法 |
| 4.1 组装 |
| 4.2 焊接 |
| 4.2.1 焊接方法: |
| 4.2.2 焊接程序 |
| 焊接顺序: |
| 焊接原则 |
| 4.2.3 焊接工艺 |
| 4.2.3.1 自动焊 |
| 4.2.3.2 半自动焊 |
| 4.2.4 施焊环境 |
| 5 施工工艺过程中的质量控制点 |
| 6 工程效果 |
| (1) 几何尺寸抽查: |
| (2) 焊接一次合格率: |
四、自动焊在球罐现场组焊中的应用（论文参考文献）
- [1]球罐多层多道自动焊接工艺参数及路径规划试验研究[D]. 何涛. 重庆科技学院, 2018(02)
- [2]CHW-62QR实芯焊丝全位置自动焊工艺试验研究[J]. 董家利. 压力容器, 2017(04)
- [3]球罐全位置焊接机器人研究现状及其关键技术[J]. 罗雨,张中亮,焦向东,杨成功. 电焊机, 2016(10)
- [4]球形储罐现场组焊质量的监督检验[J]. 张龙习. 石油工程建设, 2006(05)
- [5]球罐自动焊应用现状及其焊缝跟踪技术研究[J]. 雷毅,许晓锋,姚荣荣. 石油化工设备, 2006(05)
- [6]正确设置停检点 确保球形储罐现场组焊监督检验质量[J]. 张龙习. 石油和化工设备, 2005(06)
- [7]球罐现场组焊的自动焊技术应用[J]. 崔佳川. 化工建设工程, 2004(03)
- [8]药芯焊丝自动焊技术在球罐焊接上的应用[J]. 陈松. 化工装备技术, 2002(06)
- [9]2000m3C5球罐的设计与制造[J]. 汪琳. 化工装备技术, 2002(06)
- [10]1000m3液化气球罐现场组焊的一种新工艺[J]. 张永兴. 化工建设工程, 2002(03)